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| 一种SURF-FREAK特征误差模型视觉里程计 | |
| 作者姓名： | 刘军 柴宏旭 赵威 |
| 摘 要： | 针对深度相机在定位过程中存在的实时性差、定位精度低等问题,该文结合深度相机的特点,在传统ICP算法的基础上融合FREAK-SURF特征匹配点.首先,为了提高匹配速度,采用二进制描述符FREAK描述子简化传统的SURF特征点描述信息完成图像粗匹配,并结合对极几何约束预估相机初始位姿,为后续精匹配环节提供一个良好的初值.其... |
| 关 键 词： | 视觉里程计 特征点空间误差模型 SURF-FREAK ICP算法 先验概率模型 卡尔曼滤波 |
