基于LQR的工程车辆自动驾驶路径跟踪技术研究 |
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作者姓名: | 左帅 刘成昊 张笑 陈明 |
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作者单位: | 江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐工集团高端工程机械智能制造国家重点实验室,徐州徐工农业装备科技有限公司 |
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摘 要: | 根据工程车辆自动驾驶系统架构,从作业协同角度提出路径跟踪精度及平顺性要求,分析工程车辆自动驾驶路径规划与跟踪工作原理,提出基于LQR的路径跟踪技术。建立车辆运动学模型,推导LQR优化求解过程。通过仿真分析及实车测试,验证LQR路径跟踪算法对工程车辆路径跟踪精度及平顺性具有较好效果,能够满足协同作业要求,有利于提高作业协同效率与质量。
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关 键 词: | 自动驾驶 工程车辆 路径跟踪 LQR |
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