| 中空液压马达系统建模与摩擦动态补偿算法研究 |
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| 引用本文： | 苗中华,李振华,王旭永,刘成良,王小华. 中空液压马达系统建模与摩擦动态补偿算法研究[J]. 农业机械学报, 2013, 44(12): 314-320 |
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| 作者姓名： | 苗中华 李振华 王旭永 刘成良 王小华 |
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| 作者单位： | 上海大学;上海大学;上海交通大学;上海交通大学;上海大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51275288）和上海市科研资助项目（12YZ010、12JC1404100、11CH-05） |
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| 摘 要： | 针对阀控中空液压摆动马达系统，建立数学模型；基于LuGre动态摩擦模型，设计摩擦状态观测器；在此基础上，通过提出带状态观测的滑模变结构控制算法进行大摩擦力矩动态补偿控制，并进行了试验研究。结果表明：所设计的摩擦状态观测器可以较好地估计摩擦力矩，基于状态观测的滑模变结构控制算法可以实现大摩擦力矩下的高精度轨迹跟踪，相比无状态观测的滑模控制，轨迹跟踪精度提高1个数量级以上。
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| 关 键 词： | 中空液压马达；摩擦补偿；轨迹跟踪；液压伺服系统 |
Modeling and Friction Dynamic Compensation for Ultra-large-diametered Hollow Hydraulic Motor Servo System |
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| Miao Zhonghu,Li Zhenhu,Wang Xuyong,Liu Chengliang and Wang Xiaohua. Modeling and Friction Dynamic Compensation for Ultra-large-diametered Hollow Hydraulic Motor Servo System[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2013, 44(12): 314-320 |
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| Authors: | Miao Zhonghu Li Zhenhu Wang Xuyong Liu Chengliang Wang Xiaohua |
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| Affiliation: | Shanghai University;Shanghai University;Shanghai Jiao Tong University;Shanghai Jiao Tong University;Shanghai University |
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| Abstract: | |
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