机器人多手指抓取和适应性夹具夹持的封闭性和可达性

本文讨论了机器人多手指抓取和适应性夹具设计的共同特点和理论基础。提出了刚体点接触下的约束锥和自由锥的概念，研究了两者的对偶性；推导了定位确定性条件，抓取封闭性条件，可达性和可分离性条件；严格定义了刚体点接触的约束度和自由度；建立了刚体在点接触约束下瞬时运动分析的几何理论，给出了封闭性和可达性的代数判别准则和计算机自动判别方法。为机器人抓取规划，适应性夹具设计提供了理论依据和实现方法。