QW-Ⅰ型全方位四足步行机器人的设计及实验研究

本文介绍了QW-Ⅰ型四足步行机的设计特点及其层次式控制系统结构，着重研究了以规则步态实现全方位行走问题，提出通过侧行步态的切换及触地腿的局部调整来实现沿给定路线运动的方案。完成了样机研制，进行了实验研究。