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| 柔性机械臂动力学与控制建模的若干基本问题 | |
| 引用本文： | 陆佑方 ,冯冠民 ,齐朝晖.柔性机械臂动力学与控制建模的若干基本问题[J].机器人,1993(5). |
| 作者姓名： | 陆佑方 冯冠民 齐朝晖 |
| 作者单位： | 吉林工业大学工程力学系，中国科学院机器人学开放研究实验室 长春 130025，沈阳 110015 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，863网点基金 |
| 摘 要： | 本文论述了柔性机械臂系统动力学与控制建模中的几个基本问题:描述方法、浮动框架与基函数选取、模态分析、近似分析、逆运动学与逆动力学、数值计算上的困难、固有频率问题、实时性、控制和实验.以期引起深层次研究者们的关注. |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 动力学 控制 建模 |
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