| 基于摄像头的直立自平衡智能车设计 |
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| 引用本文： | 邰玉民,张朋举,耿艳峰,潘浩,刘建帮.基于摄像头的直立自平衡智能车设计[J].应用声学,2016,24(1):29-29. |
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| 作者姓名： | 邰玉民 张朋举 耿艳峰 潘浩 刘建帮 |
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| 作者单位： | 中国石油大学华东 信息与控制工程学院,中国石油大学华东 信息与控制工程学院,,, |
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| 摘 要： | 设计直立行走式循迹智能车的机械及控制系统；系统选用微控制器MK60为控制核心,利用陀螺仪和加速度传感器,采用互补滤波的方法计算车体的角度和角速度,通过比例微分算法控制智能车车轮的加速度来抵消车模运动倾向,实现智能车直立；单片机通过模拟摄像头进行赛道图像捕捉,采用边沿检测算法识别赛道中心线,计算与设定值的偏差,进而控制左右两个电机产生速度差,完成智能车的转向。经测试,智能车能够在保持直立同时,完成赛道识别,且运行平稳快速。
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| 关 键 词： | 智能车 直立控制 PID算法 路径识别 |
| 收稿时间： | 7/2/2015 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2015/8/27 0:00:00 |
The Design of Upright Self-balancing Smart Car based on Camera Sensor |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | smart car upright control PID algorithm path recognition |
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