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| 双下肢建模与运动控制研究 | |
| 作者姓名： | 耿艳利 王欣然 刘洪腾 许晓云 |
| 作者单位： | 河北工业大学控制科学与工程学院;山东大学控制科学与工程学院 |
| 基金项目： | 国家科技支撑计划(2009BAI71B04);国家自然科学基金(61174009) |
| 摘 要： | 人体下肢行走为周期性规律运动,研究行走的步态特征对双足行走机器人步态规划以及动力型假肢运动控制都有很大的借鉴意义.利用VICON人体三维运动捕捉系统采集平地行走髋关节与膝关节的运动信息并进行分析.将人体简化为刚体模型,借助CAD软件Solidworks进行人体建模,利用COSMOS Motion插件进行下肢运动学分析.搭建双下肢运动平台,直流伺服电机作为驱动髋关节与膝关节运动的动力装置,通过对人体膝关节和髋关节角度信号的控制,最终达到模拟人腿的步态行走. |
| 关 键 词： | 运动学分析 三维运动捕捉系统 双下肢平台 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |
