基于物体语义栅格地图的语义拓扑地图构建方法 |
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引用本文: | 祁贤雨,王巍,王琳,赵玉飞,董彦鹏.基于物体语义栅格地图的语义拓扑地图构建方法[J].吉林大学学报(工学版),2023(2):569-575. |
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作者姓名: | 祁贤雨 王巍 王琳 赵玉飞 董彦鹏 |
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作者单位: | 1. 北京机械设备研究所;2. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划项目(2020YFB1313600); |
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摘 要: | 为构建以房间为节点的语义拓扑地图,基于物体语义栅格地图,提出了一种利用虚拟门检测和房间物体包含关系的拓扑分割及房间概念生成方法。首先,依据机器人轨迹和房间主方向,检测满足真实门宽度的占据栅格;然后,采用几何和物体语义约束优化检测结果;最后,利用每个拓扑区域包含的物体语义生成房间概念。通过在多个场景测试,验证了算法的有效性。
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关 键 词: | 计算机应用 移动机器人 语义拓扑地图 房间分割 房间概念生成 |
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