| 狭小空间直角角焊缝移动焊接机器人系统研制 |
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| 作者姓名： | 毛志伟 潘际銮 张华 |
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| 作者单位： | 1.清华大学,北京,1000842.南昌大学,南昌,330031 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z242)；江西省科技厅科技计划资助项目(S00043)National High-tech R&D Program of China (863 Program) （No. 2007AA04Z242）;Jiangxi Provincial Science and Technology Program of Ministry of Science and Technology of China（No. S00043） |
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| 摘 要： | 针对大型结构件中狭小空间角焊缝焊接,提出了一种基于旋转电弧传感的新型移动焊接机器人系统。系统包括轮式移动本体、二维运动平台、旋转电弧传感器和超声传感器;系统采用二级跟踪策略——机器人本体粗跟踪和二维运动平台精确跟踪,采用旋转电弧传感器作为焊缝跟踪传感器,采用超声传感器作为避障传感器;建立了运动学模型,设计了参数自调整模糊控制器。实验表明该机器人系统能实现小空间中大折角角焊缝的自动焊接。
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