| 基于惯导航向角的智能车几何轨迹跟踪算法 |
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| 引用本文： | 张永华,杜煜,张汇,杨硕,杜晨.基于惯导航向角的智能车几何轨迹跟踪算法[J].北京联合大学学报(自然科学版),2017,31(4). |
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| 作者姓名： | 张永华 杜煜 张汇 杨硕 杜晨 |
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| 作者单位： | 1. 北京联合大学智慧城市学院,北京,100101;2. 北京联合大学机器人学院,北京,100101;3. 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京,100101 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大研究计划项目 |
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| 摘 要： | 为满足智能车在低速和高速运行时稳定和精确的轨迹跟踪,提出了一种基于几何模型的智能车轨迹跟踪算法。算法首先通过惯性导航系统的航向角参数,计算车辆纵向运动方向和轨迹跟踪点切线方向之间的切向角,再通过横向偏差角进行转向的偏差校正,实现轨迹的实时跟踪。以真实智能车在实际道路环境中对算法进行了20 km/h下的小曲率直道和大曲率路口弯道以及50 km/h下的小曲率直道的轨迹跟踪实验。实验结果表明,在不同的典型路况下,采用该算法的智能车能够实现稳定和精确的轨迹跟踪;与其他轨迹跟踪算法相比,该算法具有较好的性能。
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| 关 键 词： | 智能车 几何轨迹跟踪 航向角 切向角 |
Geometric-based Path Tracking Algorithm of the Intelligent Vehicle Based on Inertial Azimuth Angle |
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| ZHANG Yong-hua,DU Yu,ZHANG Hui,YANG Shuo,DU Chen.Geometric-based Path Tracking Algorithm of the Intelligent Vehicle Based on Inertial Azimuth Angle[J].Journal of Beijing Union University,2017,31(4). |
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| Authors: | ZHANG Yong-hua DU Yu ZHANG Hui YANG Shuo DU Chen |
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