| 基于核心区域信息和经验知识的道路理解算法 |
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| 引用本文： | 吴树锋,傅卫平,杨静,李德信,谢敬. 基于核心区域信息和经验知识的道路理解算法[J]. 机器人, 2005, 27(4): 296-300 |
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| 作者姓名： | 吴树锋 傅卫平 杨静 李德信 谢敬 |
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| 作者单位： | 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 |
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| 基金项目： | 陕西省教育厅专项科研计划基金资助(02JK110). |
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| 摘 要： | 针对户外移动机器人视觉导航, 提出了一种基于核心区域和经验知识的道路理解算法. 本算法引入核心区域信息融合经验知识加强道路理解的准确性, 引入时间影响因子增强道路理解系统的鲁棒性. 根据模糊原理对于不同的区域赋予相应的道路颜色隶属度, 为安全度要求不同的机器人导航提供更为精确的信息. 算法设计中通过优化算法, 兼顾了导航的实时性要求.
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| 关 键 词： | 视觉导航 核心区域 时间影响因子 隶属度 实时 |
| 文章编号： | 1002-0446(2005)04-0296-05 |
A Road Understanding Algorithm Based on Kernel Region Information and General Knowledge |
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| WU Shu-feng,FU Wei-ping,YANG Jing,LI De-xin,XIE Jing. A Road Understanding Algorithm Based on Kernel Region Information and General Knowledge[J]. Robot, 2005, 27(4): 296-300 |
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| Authors: | WU Shu-feng FU Wei-ping YANG Jing LI De-xin XIE Jing |
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| Abstract: | Aiming at visual navigation of mobile robots in outdoor environment, a road understanding algorithm based on the kernel region information and general knowledge is presented. In this algorithm, kernel region information and general knowledge are used to improve the accuracy of road understanding, and time-concerning impact factor is used to improve the robustness of the algorithm. Based on fuzzy theory, the degrees of membership of road color are allocated to each sub-region, so more precise information can be offered for robot navigation with different degrees of safety. This algorithm is well designed with optimization algorithm, taking the real-timeness of navigation into consideration. |
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| Keywords: | visual navigation kernel region time-concerning impact factor degree of membership real-time |
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