| 无人机自适应平滑切换姿态融合算法研究 |
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| 引用本文： | 桑标,郭剑东,刘春生.无人机自适应平滑切换姿态融合算法研究[J].电光与控制,2021,28(10):11-15. |
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| 作者姓名： | 桑标 郭剑东 刘春生 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,自动化学院,南京 210000;南京航空航天大学,中小型无人机先进技术工信部重点实验室,南京 210000 |
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| 摘 要： | 针对GPS信号丢失导致组合导航算法精度降低甚至发散的难题,开展一种高效的自适应平滑切换融合算法研究.在GPS信号正常情况下,采用基于GPS量测的高阶组合导航算法估计姿态信息;在GPS信号丢失时,停止高阶滤波算法并切换为基于四元数的低阶姿态估计算法;当GPS信号恢复后,将低阶姿态估计算法的估计值作为高阶滤波算法初值,实现姿态估计算法的平滑切换.仿真结果和试飞试验表明,该切换策略具有较好的估计精度和可实现性,且切换过程中姿态角跳变小于0.5°,收敛时间小于0.1 s,有效地提高了有、无GPS信号情况下无人机的姿态估计精度.
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| 关 键 词： | 无人机 姿态估计 扩展Kalman滤波 平滑切换 四元数 |
On UAV Attitude Estimation Algorithm Combination with Adaptive Smooth Switching |
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| SANG Biao,GUO Jiandong,LIU Chunsheng.On UAV Attitude Estimation Algorithm Combination with Adaptive Smooth Switching[J].Electronics Optics & Control,2021,28(10):11-15. |
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| Authors: | SANG Biao GUO Jiandong LIU Chunsheng |
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| Abstract: | |
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