| 船舶动力定位手柄操作模式PID解耦控制 |
| |
| 引用本文： | 张景鸿,王钦若,叶宝玉,熊建斌. 船舶动力定位手柄操作模式PID解耦控制[J]. 计算机工程与设计, 2012, 33(12): 4736-4740 |
| |
| 作者姓名： | 张景鸿 王钦若 叶宝玉 熊建斌 |
| |
| 作者单位： | 广东工业大学自动化学院,广东广州,510006 |
| |
| 基金项目： | 广东省重大科技专项基金项目，广东省自然科学基金项目，广东省教育部产学研合作专项基金项目 |
| |
| 摘 要： | 针对船舶动力定位手柄操作模式表现出的多变量、强耦合、非线性和时变性等特点,提出了一种增量式PID解耦控制方法。考虑横荡速度与艏摇角速度之间的耦合问题,采用前馈补偿解耦法对船舶的动力学模型进行解耦;根据解耦后的船舶动力学模型,采用增量式PID控制算法分别对纵荡速度、横荡速度和艏摇角3个自由度设计相应的控制器。仿真结果表明,该控制器跟踪快、实时性较好、鲁棒性强,可以满足工程应用的要求。
|
| 关 键 词： | 动力定位 动力学模型 手柄 解耦 PID控制 |
PID decoupling control for joystick mode of dynamic positioned ships |
| |
| ZHANG Jing-hong , WANG Qin-ruo , YE Bao-yu , XIONG Jian-bin. PID decoupling control for joystick mode of dynamic positioned ships[J]. Computer Engineering and Design, 2012, 33(12): 4736-4740 |
| |
| Authors: | ZHANG Jing-hong WANG Qin-ruo YE Bao-yu XIONG Jian-bin |
| |
| Affiliation: | (Faculty of Automation,Guangdong University of Technology,Guangzhou 510006,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
