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| 6R机器人正运动学分析方法研究 | |
| 引用本文： | 郑红梅,邬亚兰.6R机器人正运动学分析方法研究[J].机械设计与制造,2014(3):5-7,11. |
| 作者姓名： | 郑红梅 邬亚兰 |
| 作者单位： | 合肥工业大学机械与汽车工程学院; |
| 摘 要： | 6R机器人正运动学分析是指给定各关节的关节空间变量值,求解末端执行器在工作空间的位置和姿态。利用6R弧焊专用机器人的机械本体结构,在D-H坐标系和旋量理论坐标系下建立了末端执行器的运动学方程,利用MATLAB软件求解位姿矩阵;在虚拟样机软件中建立了机器人运动学模型,进行运动学仿真得到末端执行器不同状态下的位移曲线。并将三种方法所得末端执行器的位姿进行了比较,验证了这三种方法的正确性。研究结果为后续的动力学分析、轨迹规划奠定了基础。 |
| 关 键 词： | 6R机器人 正运动学 D-H 旋量理论 虚拟样机 |
Research on Methods of Forward Kinematics Analysis of 6R Robot |
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