| 透视三点问题贝叶斯解法(BP3P)及其推广 |
| |
| 引用本文： | 胡钊政,李娜,夏克文.透视三点问题贝叶斯解法(BP3P)及其推广[J].工程图学学报,2014(1):85-92. |
| |
| 作者姓名： | 胡钊政 李娜 夏克文 |
| |
| 作者单位： | 武汉理工大学ITS研究中心;河北工业大学信息工程学院; |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51208168);天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC37700);日本学术振兴会(JSPS)基金资助项目(P10049);河北省首批青年拔尖人才支持计划资助项目 |
| |
| 摘 要： | 透视三点问题(Perspective-Three-Point,P3P)是计算机视觉与摄影测量学领域的经典问题,在目标定位、视觉测量、虚拟现实及目标姿态计算等方面有重要的应用.提出基于贝叶斯的P3P问题新解法(BP3P).从三控制点所确定的支撑平面出发,证明确定支撑平面是求解P3P问题的充要条件,并提出基于贝叶斯的支撑平面计算方法.利用从三控制点计算出的角度、长度比例等几何约束,通过归一化高斯函数来对其似然概率进行建模,并在高斯半球面上搜索最大似然概率求解支撑平面法向量.最后通过任意两控制点实际距离为参考计算平面的距离,确定支撑平面.对BP3P算法进行推广,能处理一般性平面几何约束,实现视觉定位.利用三组真实图像实验对算法进行验证.实验一的结果表明该算法不仅能解决P3P问题,还能对其多解现象进行分析.在实验二与实验三,算法利用一般性几何约束成功实现平面目标准确定位.
|
| 关 键 词： | BP3P 视觉定位 最大似然 高斯球面 视觉几何 |
Bayesian Perspective-Three-Point (BP3P) and Its Extensions |
| |
| Affiliation: | Hu Zhaozheng[1] Li Na[2] Xia Kewen[2] |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
|
