基于优化模糊RBF神经网络的挖掘机铲斗轨迹控制研究 |
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作者姓名: | 周洲 杜常清 邹斌 徐玉兵 |
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作者单位: | 1. 武汉理工大学汽车工程学院;2. 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室(武汉理工大学);3. 汽车零部件技术湖北省协同创新中心 |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2020YFB1709900); |
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摘 要: | 针对挖掘机电液伺服控制系统中存在的非线性和时变性问题,本文结合RBF神经网络和模糊控制各自的优点提出一种基于模糊RBF神经网络PID控制方法。利用K-means层次聚类法确定模糊神经网络的结构参数,并采用改进SSA算法优化训练模糊神经网络。本文还建立了挖掘机铲斗系统的AMESim模型和电控系统的Simulink控制策略模型,并进行联合仿真分析。仿真结果表明:与一般模糊RBF神经网络相比,本文优化后的模糊RBF神经网络在铲斗系统空载时,能将控制精度提升33.7%,在铲斗系统满载时,能将控制精度提升36.2%。
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关 键 词: | 模糊RBF神经网络 麻雀搜索算法 铲斗轨迹控制 电液伺服系统 |
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