压力容器焊缝检测机器人焊缝跟随系统设计

采用图像模块，采集机器人行驶路径上的焊缝图像数据，通过无线网络将图像数据传至上位机，上位机系统利用图像处理算法，提取图像中的焊缝，进一步生成机器人行走控制命令，控制机器人对行驶路径进行修正，达到跟随焊缝的效果。实验结果表明，该系统能对行驶路径上的焊缝进行实时识别和跟随，当爬壁机器人初始位置与焊缝位置偏差较大时，仍然能自我修正行驶方向，使得爬壁机器人行驶方向与焊缝位置重合。