| 融合侧倾稳定性的智能客车轨迹跟踪增益调度控制策略 |
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| 引用本文： | 王万琼,陈峥,聂枝根.融合侧倾稳定性的智能客车轨迹跟踪增益调度控制策略[J].昆明理工大学学报(理工版),2021,46(5):139-147. |
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| 作者姓名： | 王万琼 陈峥 聂枝根 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学 交通工程学院,云南 昆明650500 |
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| 摘 要： | 基于三自由度智能客车简化模型,考虑了智能客车易发生侧翻稳定性问题,采用轨迹跟踪与侧倾稳定性相结合的方式,利用多点预瞄的LQR(Linear quadratic regulator)最优控制算法,提出了智能客车轨迹跟踪控制策略.本策略采用增益调度方法,以实现变化车速工况的客车轨迹跟踪控制,搭建了Matlab/Simulink软件与Trucksim软件联合仿真平台,进行智能客车轨迹跟踪控制策略软件在环仿真实验.结果表明:所提控制策略适应了智能客车轨迹跟踪过程中的车速动态变化,实现了轨迹位移和航向角平滑稳定良好地跟踪,最大侧向位移误差率和最大航向角峰值误差率分别为1.56％和2.14％,保证了轨迹跟踪过程中智能客车横摆侧倾稳定性.
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| 关 键 词： | 汽车工程 智能客车 轨迹跟踪 增益调度 稳定性 最优控制 |
A Gain Scheduling Control strategy of Trajectory Tracking for Intelligent Bus Considering Roll Stability |
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| WANG Wanqiong,CHEN Zheng,NIE Zhigen.A Gain Scheduling Control strategy of Trajectory Tracking for Intelligent Bus Considering Roll Stability[J].Journal of Kunming University of Science and Technology(Natural Science Edition),2021,46(5):139-147. |
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| Authors: | WANG Wanqiong CHEN Zheng NIE Zhigen |
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