| 蠕动式排水管道机器人研制 |
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| 引用本文： | 许冯平,周延,赵志聪.蠕动式排水管道机器人研制[J].机械设计与制造,2014(10). |
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| 作者姓名： | 许冯平 周延 赵志聪 |
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| 作者单位： | 东北石油大学机械科学与工程学院,黑龙江大庆,613318 |
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| 基金项目： | “国家科技支撑计划课题:石油装备制造业创新技术服务平台建设2012BAH28F03”资助 |
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| 摘 要： | 简要综述了国内外排水管道清淤作业机器人的结构方案,分析了各自特点和局限性。提出了一种基于组合机构的新型蠕动式排水管道机器人。给出了机器人主要结构组成,以及行走机理分析,建立了其行走运动模型和驱动力矩分析模型,给出了主要影响参数以及数值分析。最后,建立了机器人的虚拟样机,完成了其虚拟样机仿真分析。综合理论数值分析和虚拟样机仿真分析验证了方案的可行性和设计理论及分析结论是正确的。该方案的排水管道清淤作业机器人具有大拖动力、作业距离长的特点。
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| 关 键 词： | 组合机构 排水管道 清淤 蠕动式管道机器人 仿真分析 |
Research on One Kind of Worming Robot for Sewage Pipe Working |
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| XU Feng-ping,ZHOU Yan,ZHAO Zhi-cong.Research on One Kind of Worming Robot for Sewage Pipe Working[J].Machinery Design & Manufacture,2014(10). |
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| Authors: | XU Feng-ping ZHOU Yan ZHAO Zhi-cong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Combination Mechanism Sewage Pipe Deposit Cleaning Worming Robot Simulation Analysis |
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