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| 基于BackSteping算法的工业机械臂快速精确跟踪控制器设计 | |
| 作者单位： | ;1.黄山学院机电工程学院 |
| 摘 要： | 针对建模和测量的不精确性,外界干扰和状态变量的强耦合等因素对机械臂轨迹跟踪的影响,设计了基于反演控制算法的轨迹跟踪控制器.数值仿真结果表明,该控制器可使机械臂各关节的轨迹跟踪误差较小,能实现控制系统较好的鲁棒性,因此较适应于实际应用. |
| 关 键 词： | 反演算法 机械臂 轨迹跟踪 扰动 |
The design of a fast and accurate industrial manipulator tracking controller based on Back Stepping algorithm |
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