| 船用极区格网惯性导航系统综合校正方法 |
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| 引用本文： | 方涛,黄卫权,王宗义.船用极区格网惯性导航系统综合校正方法[J].哈尔滨工业大学学报,2020,52(4):58-65. |
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| 作者姓名： | 方涛 黄卫权 王宗义 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001,哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001,哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61633008) |
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| 摘 要： | 为抑制适用于极区的船用格网惯性导航系统随时间积累的导航误差,提出一种基于格网坐标系的综合校正方法对陀螺常值漂移进行估计和补偿. 该方法首先基于格网坐标系推导了P方程,该方程建立起位置误差、格网航向误差与平台漂移角ψ的关系；其次推导了ψ方程,该方程建立起陀螺常值漂移与平台漂移角的关系；最后基于P方程与ψ方程设计了一种两点式综合校正方案,该方案通过建立观测量误差与载体坐标系下陀螺常值漂移之间的关系完成对陀螺常值漂移的估计和补偿.系统在外水平阻尼条件下间断地获取两次外部位置和航向信息后对陀螺常值漂移进行估计,进而对位置和格网航向误差重调并补偿陀螺常值漂移即可完成船用格网惯导系统的综合校正. 仿真结果表明:在两次间断的外部位置和航向信息辅助下,所设计的两点校综合校正算法可以准确地估计出载体坐标系下的陀螺常值漂移,补偿陀螺常值漂移并进行系统重调可有效抑制船用格网惯导系统随时间积累的导航误差,从而有效地保证了船舶在极区航行时的导航精度.
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| 关 键 词： | 船用格网惯导系统 极区 综合校正 陀螺常值漂移 平台漂移角 外水平阻尼 |
| 收稿时间： | 2018/11/17 0:00:00 |
Comprehensive calibration method of shipborne grid inertial navigation system |
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| FANG Tao,HUANG Weiquan and WANG Zongyi.Comprehensive calibration method of shipborne grid inertial navigation system[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2020,52(4):58-65. |
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| Authors: | FANG Tao HUANG Weiquan and WANG Zongyi |
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| Affiliation: | College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China,College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China and College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | shipborne grid inertial navigation system polar regions comprehensive calibration gyroscope constant drifts platform drift angles external level damping |
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