煤矿机器人轨迹跟踪自抗扰控制研究

针对在煤矿井下复杂环境中煤矿机器人运行存在轨迹跟踪偏差大、精度低等问题,通过煤矿机器人运动分析,采用改进的非线性函数和扩张状态观测器,提出一种新式轨迹跟踪自抗扰控制系统。利用非线性多阶滑模控制规律,实时进行轨迹跟踪误差纠偏控制,确保系统收敛于目标轨迹,实现高精度轨迹跟踪控制。研究结果表明,与传统算法对比,该系统具有先进性和有效性,满足煤矿机器人轨迹跟踪高精度控制的要求。