基于SCARA机器人的动力学逆解算法设计及应用 |
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作者姓名: | 徐恒 李梦姣 阴雷鸣 |
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作者单位: | 1. 四川航天职业技术学院 四川 成都 610100 2. 广州数控设备有限公司 广东 广州 510165 |
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摘 要: | SCARA机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人,它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运及移动。由于体积小、传动原理简单,被广泛运用于电子电气业,家用电器业,精密机械等领域。本文通过对机器人结构的分析,建立了运动学模型,采用D-H法建立的SCAR A机器人的坐标系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置逆解的计算公式。
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关 键 词: | SCARA机器人 运动学 逆解 |
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