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| 基于TMS320F206DSP的冗余度TT—VGT机器人轨迹控制 | |
| 引用本文： | 雷勇,徐礼钜.基于TMS320F206DSP的冗余度TT—VGT机器人轨迹控制[J].电气传动,2002,32(2):22-25. |
| 作者姓名： | 雷勇 徐礼钜 |
| 摘 要： | 文章提出了采用多个TMS320F206DSP芯片，将冗余度四面体变几何桁架（TT－VGT）机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案；并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算，最后实现了冗余度TT－VGT机器人的实时控制。 |
| 关 键 词： | TT－VGT 机器人 轨迹规划 轨迹控制 TMS32F206DSP 数字信号处理器 |
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