| 基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建 |
| |
| 引用本文： | 王娜,马昕.基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建[J].计算机技术与发展,2009,19(10):11-13,17. |
| |
| 作者姓名： | 王娜 马昕 |
| |
| 作者单位： | 山东大学控制科学与工程学院,山东济南,250061 |
| |
| 基金项目： | 山东省科技发展计划项目 |
| |
| 摘 要： | 在大规模未知环境中,移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务,关键问题是创建周围环境地图.拓扑地图.以图(Graph)的结构形式表现-个环境的连通性,是一种紧凑的环境表示方法.文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图,首先以栅格地图建模机器人环境,然后将环境的栅格地图进行细化,提取出环境的有效拓扑信息.而且,此方法创建的拓扑地图,未直接使用传感器原始数据,对环境的变化具有较强的鲁棒性.仿真实验结果表明,基于细化算法创建的环境拓扑地图,清晰、简洁,不会产生多余的节点和路径信息.相比于栅格地图,信息存储量明显减少,从而提高了移动机器人自主运行、导航和路径规划的能力,大大提高了系统的工作效率.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 拓扑地图 细化算法 |
Mobile Robot Topological Map Building Based on Thinning Algorithm |
| |
| WANG Na,MA Xin.Mobile Robot Topological Map Building Based on Thinning Algorithm[J].Computer Technology and Development,2009,19(10):11-13,17. |
| |
| Authors: | WANG Na MA Xin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
