基于反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪研究北大核心CSCD |
| |
作者姓名: | 滕雄吴怀宇陈洋余辉 |
| |
作者单位: | 1.武汉科技大学信息科学与工程学院430081; |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(61203331;61573263);湖北省科技支撑项目(2015BAA018);武汉科技大学科技创新基金研究项目(14ZRC148) |
| |
摘 要: | 在四旋翼飞行器航迹跟踪优化控制的研究中,四旋翼飞行器具有欠驱动和强耦合的特点,在对设定轨迹进行跟踪时,容易出现控制精度较低、抗干扰能力差等问题。针对以上问题,设计了一种采用反步法的轨迹跟踪方法,运用牛顿-欧拉公式建立四旋翼飞行器的动力学模型,将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为上下、前后、左右、偏航四个子系统,应用反步算法为四个子系统配置控制律,实现四旋翼飞行器对设定轨迹的精确跟踪。实验结果表明,所提算法能够让四旋翼飞行器实现对所设定轨迹精确的跟踪,最大跟踪误差不超过6cm。
|
关 键 词: | 四旋翼 动力学模型 反步法 轨迹跟踪 |
本文献已被 维普 等数据库收录! |
|