| 6-DOF双并联力觉交互系统设计及实验验证 |
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| 引用本文： | 朱延河,孟庆鑫,赵杰. 6-DOF双并联力觉交互系统设计及实验验证[J]. 机械与电子, 2008, 0(12) |
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| 作者姓名： | 朱延河 孟庆鑫 赵杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150080;哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"计划资助项目 ， 哈尔滨市科技创新人才研究专项资金 |
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| 摘 要： | 研制了一种新型双并联力觉接口,采用改进Delta并联机构与3-RRR球面并联机构具有运动学解耦特性,使该构型在保证运动空间的同时消除了运动奇异点.建立了力觉接口的控制系统,提出了带有速度前馈的PI自适应稳定交互算法,实现了对于理想力信号的快速跟踪及扰动抑制.通过跟踪长方体表面及虚拟销孔装配作业实验,验证了新型力觉接口及其力觉交互系统的性能.
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| 关 键 词： | Delta机构 3-RRR机构 力觉接口 虚拟销孔装配 |
Design and Implementation of 6-DOF Double-parallel Haptic Device and System |
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| ZHU Yan-he,MENG Qing-xin,ZHAO Jie. Design and Implementation of 6-DOF Double-parallel Haptic Device and System[J]. Machinery & Electronics, 2008, 0(12) |
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| Authors: | ZHU Yan-he MENG Qing-xin ZHAO Jie |
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