| 一种并联操作机器人的驱动力矩特性分析 |
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| 引用本文： | 张彦斐,宫金良,林于一. 一种并联操作机器人的驱动力矩特性分析[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(4): 19-21. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3123 |
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| 作者姓名： | 张彦斐 宫金良 林于一 |
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| 作者单位： | 山东理工大学机械工程学院;密苏里大学哥伦比亚分校; |
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| 基金项目： | 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金，山东理工大学青年教师发展支持计划联合资助项目 |
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| 摘 要： | 根据实际加工装配的需求,提出一种基于Delta并联机构的操作手。根据结构对称性,选择操作手的单条支链进行受力分析,建立了驱动力矩与机构参数和运动参数的关系模型。分析了机构参数和运动参数对电机驱动力矩的影响规律,得到了多组关系曲线和曲面,分析结果对操作手结构参数的设计和运动空间的选择提供了重要依据。最后基于理论分析设计了并联操作手实物样机。
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| 关 键 词： | 并联机构 操作机器人 力分析 驱动力矩 |
Actuation Torque Characteristics Analysis of A Parallel Manipulation Robot |
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| Zhang Yanfei , Gong Jinliang , Lin Yuyi. Actuation Torque Characteristics Analysis of A Parallel Manipulation Robot[J]. Machine Design and Research, 2013, 29(4): 19-21. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3123 |
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| Authors: | Zhang Yanfei Gong Jinliang Lin Yuyi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism manipulation robot force analysis actuation torque |
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