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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
六自由度液压换刀机械臂的设计与分析
作者姓名:
孙颜明
徐莉萍
任德志
作者单位:
河南科技大学机电工程学院 河南洛阳 471003;郑州科技学院机械工程学院 河南郑州 450064
摘 要:
为提高盾构机换刀的效率、降低换刀成本和危险系数,设计一种盾构机用六自由度液压换刀机械臂。阐述了该机械臂的整体设计方案并对其进行运动学建模,通过仿真验证了运动学模型的准确性,并获得机械臂的作业范围和机械臂各关节运动曲线。结果表明,所设计机械臂的活动范围较大,且各关节运动平稳性较好,结构设计合理,为机械臂的智能化控制研究提供理论支持。
关 键 词:
液压机械臂
盾构机
结构设计
运动学分析
轨迹规划
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