| 一种三角化解耦1T2R并联机构的型综合与运动学分析 |
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| 引用本文： | 何延,刘宏昭.一种三角化解耦1T2R并联机构的型综合与运动学分析[J].机械科学与技术(西安),2019,38(11):1669-1675. |
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| 作者姓名： | 何延 刘宏昭 |
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| 作者单位： | 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家科技重大专项 |
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| 摘 要： | 对一种三角化解耦1T2R并联机构进行型综合,通过分析三角化解耦机构Jacobian矩阵特点,得到其支链驱动副与动平台自由度之间的解耦关系。结合牵连运动与转动自由度条件,得到机构支链自由度。进而以螺旋理论为基础进行型综合。对PU+PRU+PUS机构进行自由度计算,推导出机构位置正反解,分析速度与加速度性能,同时求出正逆Jacobian矩阵,使用ADAMS软件进行建模仿真,验证机构运动学正确性,最后对该机构工作空间进行求解。
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| 关 键 词： | 并联机构 三角化解耦 型综合 运动学 |
Type Synthesis and Kinematics Analysis of a Triangle Decoupled 1T2R Parallel Mechanism |
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