基于多方法切换的四轮轮毂电机驱动电动汽车容错控制策略

四轮轮毂电机驱动电动汽车是典型的过驱动系统,可有效提高车辆操作稳定性和安全性,但由于驱动电机数目多且工作条件恶劣,增大了驱动系统失效概率,而电机失效时由于异侧驱动力不等极易导致车辆横摆失稳。针对四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动电机失效,提出基于多方法切换的容错控制策略。该策略包含转矩转移法、控制分配法、约束方程直接求解法三种控制方法,通过对三种控制方法适用工况以及转矩重构对转向系统影响的分析,构建了基于车辆预估跑偏距离与附加横摆角速度的控制方法切换规则,既保证了驱动电机失效情况下的车辆动力性与横摆稳定性,又有效提高了控制策略的执行效率。最后,在多种直线行驶与转弯行驶工况下,仿真验证了该控制策略的有效性,保证了四轮轮毂电机驱动电动汽车在电机失效时的安全性。