| 基于T-S模糊模型的复杂系统的灵敏度分析 |
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| 引用本文： | 叶正茂,赵慧,张尚盈,韩俊伟. 基于T-S模糊模型的复杂系统的灵敏度分析[J]. 控制与决策, 2006, 21(6): 651-655 |
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| 作者姓名： | 叶正茂 赵慧 张尚盈 韩俊伟 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,机电工程学院,哈尔滨,150001
2. 武汉科技大学,机械自动化学院,武汉,430081 |
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| 基金项目： | 教育部新世纪优秀人才支持计划资助（NCET）. |
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| 摘 要： | 为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明了所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.
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| 关 键 词： | 六自由度并联机器人 μ综合 μ分析 柔顺力控制 |
| 文章编号： | 1001-0920（2006）06-0651-05 |
| 收稿时间： | 2005-04-28 |
| 修稿时间： | 2005-11-07 |
On Compliant Force Control Based on Inner Position Loop |
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| YE Zheng-mao,ZHAO Hui,ZHANG Shang-ying,HAN Jun-wei. On Compliant Force Control Based on Inner Position Loop[J]. Control and Decision, 2006, 21(6): 651-655 |
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| Authors: | YE Zheng-mao ZHAO Hui ZHANG Shang-ying HAN Jun-wei |
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| Affiliation: | 1. School of Mechatronic Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China; 2. School of Mechanical Automation, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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