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| 仿人手接线机器人运动控制研究 | |
| 引用本文： | 赵世标,徐林森,姜祖辉,郑中山,刘进福,陈华奎,何鋆,赵江海. 仿人手接线机器人运动控制研究[J]. 机械与电子, 2015, 0(2): 60-65 |
| 作者姓名： | 赵世标 徐林森 姜祖辉 郑中山 刘进福 陈华奎 何鋆 赵江海 |
| 作者单位： | 1. 中国科学技术大学工程科学学院,安徽合肥,230026 2. 中国科学院合肥物质科学研究院,安徽合肥,230031 3. 常州先进制造技术研究所,江苏常州,213000 |
| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划资助项目，江苏省重点科技支撑计划资助项目，国家科技支撑计划资助项目 |
| 摘 要： | 近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力。分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略。根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制。最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性。 |
| 关 键 词： | 仿人手接线机器人 动作策略 正运动学 逆运动学 协调控制 |
Motion Control Research of Humanoid Hand Spun Yarn Connection Robot |
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| ZHAO Shibiao;XU Linsen;JIANG Zuhui;ZHENG Zhongshan;LIU Jinfu;CHEN Huakui;HE Jun;ZHAO Jianghai. Motion Control Research of Humanoid Hand Spun Yarn Connection Robot[J]. Machinery & Electronics, 2015, 0(2): 60-65 | |
| Authors: | ZHAO Shibiao XU Linsen JIANG Zuhui ZHENG Zhongshan LIU Jinfu CHEN Huakui HE Jun ZHAO Jianghai |
| Affiliation: | ZHAO Shibiao;XU Linsen;JIANG Zuhui;ZHENG Zhongshan;LIU Jinfu;CHEN Huakui;HE Jun;ZHAO Jianghai;Institute of Engineering Sciences,University of Science and Technology of China;Institute of Hefei Institutes of Physical Science,Chinese Academy of Sciences;Institute of Advanced Manufacturing Technology of Changzhou; |
| Abstract: | |
| Keywords: | humanoid hand spun yarn connection robot operating strategy the forward kinematics inverse kinematics coordination control |
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