基于激光雷达的果园割草机避障方法研究

针对果园割草机在山地丘陵果园工作过程中面临障碍物阻碍前进路线的问题，设计了基于激光雷达的果园割草机避障方法。以激光雷达测距为基础，首先将矢量场直方图算法(VFH)改进阈值，确定割草机的可行进方向；当割草机遇到障碍物时，使用动态窗口法(DWA)进行避障，确保割草机行驶的安全性和高效性，两种算法的融合保证割草机完成避障作业。MatLab仿真和田间试验表明：所采用方法提高了割草机的运行效率，降低了割草机的漏割率，设计方法合理，满足割草机在山地丘陵果园的避障需求。