| 自动轨道小车的实时位置控制算法设计 |
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| 引用本文： | 柳超明,陈书宏,白洪飞.自动轨道小车的实时位置控制算法设计[J].制造业自动化,2013,35(9):58-62. |
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| 作者姓名： | 柳超明 陈书宏 白洪飞 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016;中国科学院研究生院,北京100039
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 自动轨道小车行走时的实时位置偏差可能随着时间不断累积,影响装配线的节拍甚至出现碰撞或碰撞趋势。为此,设计了一种位置控制算法,分别独立计算出给定频率和给定电压,将位置偏差控制在预先设定的可接受范围内,并且使稳态时的频率和电压相互匹配。运用MATLAB对系统进行了仿真和分析,结果表明,系统动态调节时振荡次数与反向超调均较小,对于随机负载扰动也具有良好地抵抗能力,验证了算法的工程实用性。
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| 关 键 词： | 自动轨道小车 实时位置控制 频率计算 电压计算 负载扰动 |
Design of real-time position control algorithm for rail vehicle |
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| LIU Chao-ming
,
CHEN Shu-hong
,
BAI Hong-fei.Design of real-time position control algorithm for rail vehicle[J].Manufacturing Automation,2013,35(9):58-62. |
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| Authors: | LIU Chao-ming CHEN Shu-hong BAI Hong-fei |
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| Abstract: | |
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