| 一种动力型髋离断假肢控制系统研究 |
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| 作者姓名： | 邓志鹏 李新伟 肖艺璇 何秉泽 段崇群 喻洪流 |
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| 作者单位： | 上海理工大学康复工程与技术研究所，上海 200093;上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093;上海理工大学康复工程与技术研究所，上海 200093;上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093;民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2018YFB1307303）；国家自然科学基金（61473193）；上海市科委平台建设项目（15DZ2251700） |
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| 摘 要： | 目的:探讨一种动力型髋离断假肢控制方法提升佩戴者步态对称性的可行性。方法:通过九轴姿态传感器采集健康人体下肢步态运动学信息，使用BP神经网络建立穿戴髋离断假肢截肢者健侧-假肢侧运动学映射模型。将截肢者健侧腿的运动学信息实时传入该映射模型，生成髋离断假肢运动的目标轨迹，结合下肢假肢动力学模型，通过PID算法控制髋离断假肢...
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| 关 键 词： | 下肢假肢 步态对称 动力髋离断假肢 BP神经网络 动力学模型 |
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