| 基于单目摄像头的圆台工件位姿检测技术 |
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| 引用本文： | 梁越,韦巍,彭勇刚. 基于单目摄像头的圆台工件位姿检测技术[J]. 制造业自动化, 2020, 0(4): 9-12 |
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| 作者姓名： | 梁越 韦巍 彭勇刚 |
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| 作者单位： | 浙江大学电气学院 |
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| 基金项目： | 浙江省重点研发计划项目(2017C01007)。 |
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| 摘 要： | 工件位姿检测是工业自动装配等领域的重要环节,其中立体视觉位姿测量以其非接触性,低成本和优良的扩展性得到了广泛的应用。针对常见的圆台元件位姿检测问题,提出了一种基于投影椭圆相对关系的方法并解决了单圆重投影的二义性问题,从而仅根据静态单目摄像头拍摄的一张图片就可以解决机器人手眼协调中的定位问题。根据实验测量,对位姿检测的误差在1.5°以内,对比同类方法不需要对应用环境的任何先验知识,在准确性与易用性上均更有优势。
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| 关 键 词： | 位姿检测 单目视觉 空间圆重投影 二义性消除 |
Position and pose detection technology of circular table workpiece based on monocular camera |
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| LIANG Yue,WEI Wei,PENG Yong-gang. Position and pose detection technology of circular table workpiece based on monocular camera[J]. Manufacturing Automation, 2020, 0(4): 9-12 |
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| Authors: | LIANG Yue WEI Wei PENG Yong-gang |
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