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| 蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析 | |
| 引用本文： | 卢振利,刘超,谢亚飞,王晨希,毛丽民,李斌. 蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析[J]. 高技术通讯, 2015, 25(3) |
| 作者姓名： | 卢振利 刘超 谢亚飞 王晨希 毛丽民 李斌 |
| 作者单位： | 1. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110014;阿威罗大学,电子和信息通信工程研究所 阿威罗3810-193 葡萄牙 2. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500 3. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;中国矿业大学信息与电气工程学院 徐州221116 4. 国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110014 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，机器人学国家重点实验室开放基金，校新引进教师科研启动项目，葡萄牙科技部基金 |
| 摘 要： | 为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略。 |
| 关 键 词： | 蛇形机器人 被动轮设计 摩擦系数 蜿蜒运动 |
Design of a snake-like robot and analysis of friction influence on its motion performance |
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| Lu Zhenli,Liu Chao,Xie Yafei,Wang Chenxi,Mao Limin,Li Bin. Design of a snake-like robot and analysis of friction influence on its motion performance[J]. High Technology Letters, 2015, 25(3) | |
| Authors: | Lu Zhenli Liu Chao Xie Yafei Wang Chenxi Mao Limin Li Bin |
| Abstract: | |
| Keywords: | snake-like robot passive wheel design frictional coefficient serpentine locomotion |
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