| 七连杆双足机器人建模和控制系统仿真 |
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| 引用本文： | 槐创锋,刘平安. 七连杆双足机器人建模和控制系统仿真[J]. 计算机仿真, 2010, 27(12) |
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| 作者姓名： | 槐创锋 刘平安 |
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| 基金项目： | 江西省自然科学基金，江西省教育厅资助项目 |
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| 摘 要： | 研究双足机器人稳定性控制问题,步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难.实现类人型机器人动态行走,针对行走的稳定性,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计.研究了一种七连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法.建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型,对七平面双足机器人的运动情况和控制输入输出进行仿真,得出试验结果.并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析,为后面机器人样机的研制提供理论及数据依据.
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| 关 键 词： | 双足机器人 动力学建模 步态规划 控制系统 线性二次型 仿真 |
Modeling and Control System Simulation for 7-link Biped Robot |
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| HUAI Chuang-feng,LIU Ping-an. Modeling and Control System Simulation for 7-link Biped Robot[J]. Computer Simulation, 2010, 27(12) |
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| Authors: | HUAI Chuang-feng LIU Ping-an |
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