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责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于光电传感器的两轮自平衡机器人控制研究
作者姓名:
李宗帅
王修岩
赵卉
倪超
李萃芳
作者单位:
中国民航大学航空自动化学院;中国人民解放军93303部队;
摘 要:
针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题,基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体,采用光电传感器作为倾角检测元件,替代传统的倾角传感器和陀螺仪,以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成,根据Euler-Lagrange方法建立系统的数学模型,采用最优控制实现机器人的平衡控制。最后进行物理实验,实现了机器人的自平衡,效果比较好,具备一定的抗干扰能力,证明基于光电传感器的两轮自平衡机器人的控制是合理有效的。
关 键 词:
两轮自平衡机器人
光电传感器
平衡控制
Euler-Lagrange方法
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