| 一种位-姿交替控制的机器人路径跟踪方法 |
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| 引用本文： | 仲训昱,朱齐丹,栗蓬.一种位-姿交替控制的机器人路径跟踪方法[J].系统仿真学报,2008,20(24). |
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| 作者姓名： | 仲训昱 朱齐丹 栗蓬 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 建立了非完整移动机器人的离散化运动学模型。根据机器人位姿定位问题的描述,设计了基于人工驾驶思想的路径跟踪模糊控制器。针对机器人相对于位姿目标点的方向误差和姿态误差之间的耦合矛盾,提出一种位-姿交替控制的路径跟踪方法。当存在较大位置误差时进行位置控制以实现快速跟踪,当位置误差较小时进行姿态控制,两者根据误差的大小交替进行。仿真结果表明了该模糊控制器的有效性和对路径跟踪的快速性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径跟踪 模糊控制 交替控制 |
Robot Path Following Method Using Position-orientation Alternate Control |
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| ZHONG Xun-yu,ZHU Qi-dan,LI Peng.Robot Path Following Method Using Position-orientation Alternate Control[J].Journal of System Simulation,2008,20(24). |
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| Authors: | ZHONG Xun-yu ZHU Qi-dan LI Peng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot path following fuzzy control alternate control |
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