| 基于激光雷达的多旋翼飞行器实时避障系统 |
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| 引用本文： | 章志诚,杜昌平.基于激光雷达的多旋翼飞行器实时避障系统[J].计算机测量与控制,2016,24(9):117-121. |
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| 作者姓名： | 章志诚 杜昌平 |
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| 作者单位： | 浙江大学 航空航天学院, 杭州 310027,浙江大学 航空航天学院, 杭州 310027 |
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| 摘 要： | 针对多旋翼飞行器的障碍物规避问题,提出一种基于激光雷达的自主飞行多旋翼飞行器避障系统,实现多旋翼飞行器自主飞行的实时避障；该避障系统针对静态、低速运动障碍物,综合飞行器本体姿态、速度、加速度等状态信息,建立基于改进势场法的避障模型和算法；在机器人操作系统(ROS,Robot Operating System)平台进行该避障系统的软件实现,其通过串口与飞控进行通信,完成多旋翼飞行器的自主避障飞行；同时,为了使该系统能在强光环境正常工作,在不影响系统实时性的前提下,对激光雷达的干扰问题进行优化设计；大量实验表明:该避障算法计算量小,能够保证避障系统的实时性,在机体慢速以及低速运动(机体与障碍物之间的相对运动速度小于等于3 m/s)的场景中能够正确检测范围6 m内,并迅速规避障碍物。
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| 关 键 词： | 多旋翼飞行器 激光雷达 改进势场法 避障 |
| 收稿时间： | 2016/4/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/5/18 0:00:00 |
A Real-Time Obstacle Avoidance System for MultiCopter Based on Laser Radar |
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