| 基于Kalman滤波算法的陀螺仪动态漂移补偿研究 |
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| 引用本文： | 马正华,卢成俊,戎海龙,贺小捧.基于Kalman滤波算法的陀螺仪动态漂移补偿研究[J].计算机测量与控制,2016,24(9):191-194. |
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| 作者姓名： | 马正华 卢成俊 戎海龙 贺小捧 |
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| 作者单位： | 常州大学 信息科学与工程学院, 江苏 常州 213000,常州大学 信息科学与工程学院, 江苏 常州 213000,常州大学 信息科学与工程学院, 江苏 常州 213000,常州大学 信息科学与工程学院, 江苏 常州 213000 |
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| 摘 要： | 应用MEMS陀螺仪测量人体手臂运动姿态时,针对陀螺仪受线加速度干扰导致测量姿态发散的问题,提出基于Kalman滤波算法的姿态误差补偿方法；该方法首先将陀螺仪采集到的角速度通过方向余弦算法解算得到姿态角,并将陀螺仪动态漂移造成的姿态角误差视为时变信号,通过建立姿态角漂移误差的状态方程及观测方程,应用卡尔曼滤波算法,实现对姿态角漂移误差的估计,最终达到对陀螺仪动态漂移误差的补偿；实验与仿真结果表明,应用该算法能够有效的抑制线加速度干扰导致的陀螺仪测量的姿态发散,适用于陀螺仪对人体手臂运动姿态的测量。
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| 关 键 词： | 姿态测量 方向余弦算法 卡尔曼滤波算法 姿态补偿 |
| 收稿时间： | 2016/3/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/4/25 0:00:00 |
Research on Compensation of Dynamic Drift of Gyroscope Based on Kalman Filtering Algorithm |
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| Ma Zhenghu,Lu Chengjun,Rong Hailong and He Xiaopeng.Research on Compensation of Dynamic Drift of Gyroscope Based on Kalman Filtering Algorithm[J].Computer Measurement & Control,2016,24(9):191-194. |
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| Authors: | Ma Zhenghu Lu Chengjun Rong Hailong and He Xiaopeng |
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