| 无人水面艇航迹跟踪控制仿真 |
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| 作者姓名： | 张臣 刘收 李宝安 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院,北京 100191 ,北京航天测控技术有限公司,北京 100041,北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院,北京 100191 ;北京航空航天大学 无人驾驶飞行器设计研究所,北京 100191[HJ |
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| 摘 要： | 针对模型参数不确定、存在外界风浪流干扰的欠驱动无人水面艇的航迹跟踪问题,为提高无人水面艇自主航行能力,减小航迹跟踪过程中的轨迹偏差与跟踪迟滞,提出了一种分层控制结构的方法；由外至内采取航迹、航向、舵角三层控制,外环航迹控制层使用过渡目标点策略,根据无人水面艇的偏航距确定实时目标点,中环航向控制层使用最小转角策略,根据无人水面艇艏向角与目标方向角之差确定偏转打角,内环舵角控制层使用模糊自适应整定PID控制器,对模型参数的动态变化进行补偿；基于MATLAB GUI进行无人水面艇航迹跟踪控制仿真试验,结果表明,模糊自适应整定PID控制器提高了舵角的控制响应速度,无人水面艇在航行过程中的直线行驶、连续折线行驶均能得到较好的航迹跟踪控制。
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| 关 键 词： | 无人水面艇 航迹跟踪控制 分层控制结构 模糊比例积分微分控制 [HJ1.55mm] |
| 收稿时间： | 2015-09-25 |
| 修稿时间： | 2015-10-26 |
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