| 一种用于电缆管道排管作业与巡检的遥操作机器人 |
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| 引用本文： | 刘涛,佃松宜,龚永铭,彭聿松,吴璋. 一种用于电缆管道排管作业与巡检的遥操作机器人[J]. 现代制造工程, 2013, 0(4) |
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| 作者姓名： | 刘涛 佃松宜 龚永铭 彭聿松 吴璋 |
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| 作者单位： | 1. 四川大学电气信息学院自动化系,成都,610065
2. 国家电网浙江省电力公司衢州电力局,衢州,324000 |
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| 摘 要： | 介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统.该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成.基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线/有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收,完成电缆状态检测等功能.实验表明,该机器人结构独特、体积小巧,能够稳定运行于电缆排管中；机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设；检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息；整个机器人系统可以满足电缆管道排管作业与巡检的基本要求.
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| 关 键 词： | 管道机器人 电缆管道 移动检测 电缆巡检 |
A tele-operation robot for cable conduit operation and power cable inspection |
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| Liu Tao , Dian Songyi , Gong Yongming , Peng Yusong , Wu Zhang. A tele-operation robot for cable conduit operation and power cable inspection[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2013, 0(4) |
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| Authors: | Liu Tao Dian Songyi Gong Yongming Peng Yusong Wu Zhang |
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