| 空间刚柔性机械臂振动抑制的LQ最优控制方法 |
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| 引用本文： | 戈新生,姜兵利,刘延柱. 空间刚柔性机械臂振动抑制的LQ最优控制方法[J]. 振动与冲击, 1999, 18(1): 49-52,56 |
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| 作者姓名： | 戈新生 姜兵利 刘延柱 |
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| 作者单位： | [1]北京机械工业学院 [2]上海交通大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，机械部教育司科研基金 |
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| 摘 要： | 以双连杆空间刚柔性机械臂为对象，建立了非线性动力学方程。运用线性二次型最优控制方法讨论机械臂消除残余振动的控制问题，给出相应的最优控制规律，通过算例仿真计算，表明控制规律的有效性。
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| 关 键 词： | 刚柔性 机械臂 振动抑制 LQ最优控制 |
THE LQ OPTIMAL CONTROL METHOD FOR VIBRATION SUPPRESSION OF RIGID FLEXIBLE SPACE MANIPULATOR |
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| Ge Xinsheng Jiang Bingli Liu Yanzhu. THE LQ OPTIMAL CONTROL METHOD FOR VIBRATION SUPPRESSION OF RIGID FLEXIBLE SPACE MANIPULATOR[J]. Journal of Vibration and Shock, 1999, 18(1): 49-52,56 |
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| Authors: | Ge Xinsheng Jiang Bingli Liu Yanzhu |
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| Abstract: | In the paper, nonlinear dynamic equations of a two link rigid flexible space manipulator is established. The possibility of manipulator control to eliminate remaining vibration is discussed by use of the LQ optimal control method, and the corresponding optimal control law is proposed. The effectiveness of the approach is illustrated by numerical simulation. |
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| Keywords: | rigid flexible manipulator vibration suppression LQ optimal control |
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