| 一种具有多领航者的姿态协同控制算法 |
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| 引用本文： | 张安慧,孔宪仁,张世杰,王峰. 一种具有多领航者的姿态协同控制算法[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2013, 45(3): 1-6 |
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| 作者姓名： | 张安慧 孔宪仁 张世杰 王峰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 卫星技术研究所, 150001 哈尔滨;哈尔滨工业大学 卫星技术研究所, 150001 哈尔滨;哈尔滨工业大学 卫星技术研究所, 150001 哈尔滨;哈尔滨工业大学 卫星技术研究所, 150001 哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60904051). |
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| 摘 要： | 针对姿态角信息拓扑为无向图且角速度信息拓扑为有向图的情况,提出了一种基于相对姿态角和相对角速度信息的包容算法,利用代数图论理论,分析了姿态包容控制对角速度信息拓扑的约束条件.并针对无法获取相对角速度信息的情况,提出一种含角速度阻尼的控制策略,利用李雅普诺夫方法证明了该算法能够实现包容控制.系统仿真验证了所得结论的正确性.
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| 关 键 词： | 编队 领航-跟随结构 姿态协同控制 代数图论 包容控制 |
Distributed attitude cooperative control with multiple leaders |
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