名义模型的反演滑模控制在火箭炮中的应用

火箭炮在不同带弹下其转动惯量及不平衡力矩大范围变化,且发射时存在负载阻力矩及燃气流冲击力的影响。针对这一实际的不确定伺服系统,采用基于名义模型的反演滑模控制策略,设计了2种控制器,一种是针对实际对象的全鲁棒滑模控制器,另一种是针对名义模型的积分反演滑模控制器,同时利用lyapunov方法实现了2种控制器的稳定性分析,将其应用到火箭炮方位运动的位置控制。理论与仿真结果对比表明,该控制器不仅能够保证系统的响应速度和控制精度,还可以实现全局鲁棒性。