| 蛇形机器人水中上浮下潜运动仿真研究 |
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| 引用本文： | 谢亚飞,卢振利,徐惠钢,李斌. 蛇形机器人水中上浮下潜运动仿真研究[J]. 高技术通讯, 2016, 0(10): 876-882. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.10-11.007 |
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| 作者姓名： | 谢亚飞 卢振利 徐惠钢 李斌 |
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| 作者单位： | 1. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;中国矿业大学信息与电气工程学院 徐州221116;2. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110014;3. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;4. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110014 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61473283)，机器人学国家重点实验室开放基金(2014-008)，校新引进教师科研启动项目(XZ1306) |
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| 摘 要： | 根据水下环境特征,研究蛇形机器人在水中三维空间的运动步态.基于虚拟机器人实验平台(V-REP)动力学仿真软件搭建了具有垂直和水平关节的蛇形机器人模型,在蛇形曲线生成蜿蜒运动的基础上,采用逐节升降法实现了水中的上浮下潜运动步态.分析了蛇形机器人在水中运动过程中的位态、受力、关节力矩及运动效率的状况,为蛇形机器人水中运动的实用化提供数据参考,同时验证了逐节升降法实现蜿蜒下潜上浮的有效性.
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 虚拟机器人实验平台(V-REP) 仿真 蛇形曲线 上浮 下潜 |
Simulation Study on Rising and Diving locomotion of underwater snake-like robot |
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| Abstract: | The three-dimensional gait of a snake-like robot moving in water was studied according to underwater environment characteristics.A model for underwater snake-like robots with vertical and horizontal joints was established based on the dynamic simulation software called the virtual robot experimental platform (V-REP).Based on the serpenoid curve,the model's depth in water was changed step by step to realize the rising and diving motions.The position,exerted force,joint torque and motion efficiency of snake-like robots moving in water were analyzed to provide practical referential data for practicalizing them.Besides,the effectiveness of the method for 3D space motion was verified. |
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| Keywords: | snake-like robot virtual robot experimental platform (V-REP) simulation serpenoid curve rising diving |
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